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伺服系统在工业机器上的应用
一、工业机器人简介工业机器人技术是集计算机技术、传感技术以及自动控制技术于一体的人工智能技术。机器人在我国的广泛应用，标志着我国工业的自动化水平已经进入了一个全新的时代。工业机器人包括机械部分、传感部分以及控制部分的三大部分以及驱动系统、机械结构系统、感受系统、控制系统、人机交互系统、机器人环境交互系统的六大系统。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。它对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件的快速更新换代起着十分重要作用。
二、伺服系统在二轴机械手上的应用介绍
机械手外观：由横行轴、引拔轴、上下轴组成，具有加速猛、速度快、停止稳等特点。
设备电气：主要有控制系统、伺服电机执行机构以及开关电源继电器等辅助原件等组成。
工艺要求：对于一般机械手，一个运行周期在6-7s就可以，客户为了增加卖点，提高机械手运行效率，要求伺服转速尽可能提高，响应时间尽可能短，转速达到4000转，加减速时间 0.2s，一个于运行周期接近5s左右，比普通机快了不少，以此增加竞争力。
控制系统：控制系统类型主要有PLC、控制卡、手持式控制器、专用控制系统。从控制方式上来讲，主要有脉冲控制、模拟量控制、总线控制。多轴机械手总线控制是发展趋势，模拟量控制很少见。
驱动系统：（横行、上下、引拨）：驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。伺服驱动实现闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手系统主流驱动方式。
传动机构是减速机（中大减速机）、皮带轮传动，横行轴最大行程1.5m。
设备运行的基本流程如下
配置方案1：
配置方案2：
减速机5比和9比价格差不多，客户用5比减速机越来越多，方案二更符合当下趋势，效率比普通机快了不少，提高竞争力，增加了卖点。
三、方案优点
1、高精度：科慧机电提供的伺服系统17位编码器在机械结构正常情况下足够保证机械手的定位精度。停止时有抑震功能，定位精准。
2、超强稳定性：要求机械手工作中不能出现故障，影响工厂生产，电机、驱动器必须能够稳定运行，极少出现故障。
3、抗干扰：机械手工作现场电磁环境复杂，驱动器必须抗干扰，科慧机电提供的交流伺服成功应用于机械手螺母植入应用场景，能够保证取放位置准确。
4、高效率：科慧机电提供的伺服系统有总线高速机方案，通过特定算法提高电机转速保证注塑机械手运行周期满足完全客户要求。
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